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    泊车控制装置与系统以及泊车控制方法

      摘要:本发明公开了一种泊车控制装置与系统以及泊车控制方法,以解决现有技术中泊车控制时车辆运行轨迹与设计轨迹之间存在较大误差的问题。本发明的泊车控制装置包括:获取模块,用于获取车辆的起点位置和终点位置;计算模块,用于根据约束条件和所述起点位置和终点位置计算预设车速下的泊车轨迹,其中,所述约束条件包括泊车时车辆最高允许车速、车辆前轮最大转向速度和车辆前轮的最大转角,所述泊车轨迹曲率连续变化,其中包含圆弧以及与圆弧两端连接的曲线,所述圆弧的半径为车辆在前轮到达最大转角时的转弯半径。应用本发明的技术方案,有助于使泊车时车辆的实际运行轨迹符合设计轨迹。
    • 专利类型发明专利
    • 申请人北京经纬恒润科技有限公司;
    • 发明人姜丹娜;曹思飞;
    • 地址100101 北京市朝阳区安翔里23号商业楼1-2层
    • 申请号CN201010276285.3
    • 申请时间2010年09月07日
    • 申请公布号CN102398596B
    • 申请公布时间2015年04月22日
    • 分类号B60W30/06(2006.01)I;