摘要：本发明智能车辆与辅助驾驶领域，特别涉及一种基于路径?速度解耦的垂直泊车轨迹规划方法。本发明的方法主要包括：建立车辆转向运动学模型；将垂直泊车轨迹规划解耦为路径规划和速度规划。本发明的有益效果为，本发明将车辆垂直泊车路径规划问题分解为路径规划和速度规划，并分别采用绕墙走策略和动态窗口法完成规划，有机综合了两种方法的优点，可使车辆实现有效、安全地垂直泊车。
- 专利类型发明专利
- 申请人西华大学;
- 发明人张葛祥;郭奕璀;
- 地址610039 四川省成都市金牛区土桥金周路999号
- 申请号CN201610982520.6
- 申请时间2016年11月08日
- 申请公布号CN106515722A
- 申请公布时间2017年03月22日
- 分类号B60W30/06(2006.01)I;B60W40/00(2006.01)I;
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