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六自由度机械臂
机械臂提供详细的DH模型、视频教程、开发笔记，是一个学习机器人学的好帮手，需要一定的单片机基础。这款机械臂不是高精度的，如果需要实现精确定位，那这个不合适您，可以采购我们另外一个步进电机版的。
一、硬件参数
底板材质 | 全铝合金 |
舵机 | 大扭矩舵机 |
固定方式 | 桌面夹具 |
5自由度版机械部分重量 | 1.25kg |
6自由度版机械部分重量 | 1.32kg |
电池+控制器重量 | 0.154kg |
5自由度版抓取重量 | 0.45kg |
6自由度版抓取重? | 0.32kg |
电池规格 | 航模电池2s 1900mah |
控制器 | STM32F103C8T6 |
显示屏 | 0.96\TOLED |
程序下载 | 串口一键下载或SWD下载 |
串口 | 预留1路 |
用户按键 | 1个 |
LED灯 | 1个 |
二、舵机参数
6自由度包括4个311録机和2个996舵机
5自由度包括4个311901和1个996舵机
舵机 | 3119舵机 | 996舵机 |
角度 | 180° | 180° |
电压 | 4. 8-7. 4V | 4. 8-6V |
扭力 | 15.3kg.cm(5V) 20kg.cm (6. 5V) | 11kg.cm(6V) |
反应速度 | 0.14sec/60° | 0.17sec/60°(4.8v无负载) 0.14sec/60°(6v无负载) |
舵机类型 | 数码舵机 | 模拟舵机 |
齿轮 | 金属齿轮 | |
重量 | 59. 6g | 55. 6g |
工作死区 | 3us | 5us |
可选6自由度版本
6自由度版本在爪子前面多加了一个舵机，可以旋转爪子。如果不需要这个自由度选择5自由度版本的即可，这样可以获得更精简的系统和更大的负载能力。
三、发货清单
5自由度机械臂 | 6自由度机械臂 |
3119舵机X4 | 3119舵机X4 |
996舵机X1 | 996舵机X2 |
机械爪X1 | 机械爪X1 |
金属迪X5 | 金属多盘X6 |
云台轴承X1 | 云台轴承X1 |
杯式轴承X3 | 杯式轴承X3 |
LS支架X1 | L型支架X1 |
U型支架X3 | U型支架X3 |
多功能支架X4 | 多功能支架X5 |
桌面U型固定架X1 | 桌面U型固定架X1 |
云台底座连接板X1 | 云台底座连接板X1 |
云台舵机固定板X1 | 云台舵机固定板X1 |
云台轴承外固定板X2 | 云台轴承外固定板X2 |
云台轴承内固定板X2 | 云台轴承内固定板X2 |
螺丝铜柱若干 | 螺丝铜柱若干 |
