摘要：本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的二维坐标（x，y），通过磁栅尺与静磁珊源配合，通过磁栅尺上显示的当前磁珊源的高度反求机器人承载平台的z坐标和绕x、y两个坐标轴的旋转角度变化值，通过采集磁珊源数据采集端数据获得机器人承载平台围绕x、y轴旋转的角度；通过叉乘世界坐标系下A1、C1点坐标值，计算待测平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐标系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球栅尺、磁栅尺等非接触式测量，提高了测量精度。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人秦现生;薛婷;王宁;王增翠;牛军龙;王文杰;王战玺;陈亚胜;任瑞敏;武俊强;谭小群;杨雪宝;白晶;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201310216065.5
- 申请时间2013年06月03日
- 申请公布号CN103307968A
- 申请公布时间2013年09月18日
- 分类号G01B7/30(2006.01)I;G01B7/004(2006.01)I;G01B7/02(2006.01)I;
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