摘要：本发明提供了一种多介质复杂环境下高精度的视觉/惯性组合导航方法，适用于透明介质内复杂电磁环境中水下航行器的组合导航，利用水下航行器模拟空间微重力环境中飞船卫星的交会对接，为空间交会对接提供重要的测量数据和试验验证。整个实验系统在地面进行，通过水的浮力，地面电磁场的方向和磁场强度的调整，使得水下航行器处于中性浮力水平，从而满足天地一致性的等效试验条件。本发明提出的多介质复杂环境下高精度视觉/惯性组合导航方法可以控制水下航行器模拟空间交会对接，方便对其姿态、速度、位置和加速度信息进行准确测量。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人罗建军;张朝飞;朱战霞;袁建平;龚柏春;朱蕊;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201510047368.8
- 申请时间2015年01月29日
- 申请公布号CN104833352B
- 申请公布时间2016年06月29日
- 分类号G01C21/00(2006.01)I;G01C21/16(2006.01)I;
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