该套实训设备由三部分组成：专用实验桌、五自由度机械手、控制系统。
1. 专用实验桌：
高强度实验桌带有一个控制箱，控制箱里有电源接口、漏电保护
器、开关电源等
2.五自由度机械手：
机械手关节：
为水平移动关节，该关节由交流伺服电机（内带编码器）通过滚珠丝杠带动底座水平移动，移动位置可由程序任意设定（工位也可以自由设定），起行程也可定制（标准1.2m，长2m）。导轨两端有电感式接近传感器，起工作台的限位以及校零作用。
第二关节：
第二关节为机械臂旋转关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置检测和校零的专用传感器。旋转角度为340°。
第三关节：
第三关节为大臂摆动关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。旋转角度140°。
第四关节：
第四关节为小臂摆动关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。旋转角度320°。
第五关节：
第五关节为机械手爪旋转关节，采用步进伺服电机+精密减速箱。关节带有极限位置和校零专用传感器。旋转角度为340°。
机械手爪：
手爪为电动手爪，电机采用进口空心杯电机，传动部件采用精密小丝杆、精密小导轨、精密齿轮组成。具有极限位置检测传感器、夹持力度检测传感器。
机械手工作半径：450mm
3.控制系统
控制系统由控制器(PLC)、交流伺服驱动器、步进伺服驱动器、直流电机驱动器、各种传感器组成。手臂移动的通过PLC高速脉冲输出口控制。各关节的旋转通过485总线与控制器通讯。
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项目 |
技术参数 |
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规格型号 |
DICE-ARM-5F12 |
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工作半径 |
450mm |
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负载 |
1.2kg |
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重复定位精度 |
0.1mm |
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合成速度 |
1.5m/s |
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自由度 |
5 |
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本体重量 |
≈22kg |
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驱动方式 |
伺服、步进、直流电机（空心杯电机） |
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控制器 |
PLC |
根据需要选择各种品牌 |
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关节 |
驱动方式 |
交流伺服驱动 |
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移动范围 |
0-2000mm |
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第二关节 |
驱动方式 |
步进伺服 |
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旋转范围 |
340° |
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第三关节 |
驱动方式 |
步进伺服 |
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旋转范围 |
140° |
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第四关节 |
驱动方式 |
步进伺服 |
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旋转范围 |
320° |
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第五关节 |
驱动方式 |
步进伺服 |
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旋转范围 |
340° |
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手爪 |
驱动方式 |
直流电机（空心杯） |
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夹持范围 |
0-50mm |
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