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小车倒立摆
把直线倒立摆应用于小车上，搭建小车倒立摆，相比直线倒立摆，具备更强的灵活性，还可以转向。
全金属加工，秉承了我们一贯的精品路线，套件使用大家熟悉的STM32,开源原理图和源码，还有PID相关的视频教程和开发笔记。
一、硬件参数
重量（仅底盘） | 1.1kg |
重量（全套） | 1.26kg |
摆杆长度 | 390mm |
小车长度 | 240mm |
小车宽度 | 185mm |
总高度（摆杆平衡时） | 480mm |
角位移传感器供电电压 | 3.3-5V |
电机供电电压 | 7-13V |
编码器工作电压 | 5V |
转向方式 | 差速 |
驱动方式 | 后轮双电机驱动 |
二、电机&编码器参数
电机参数 | |
工作电压 | 7~13V （定制宽电压输入电机） |
以下参数在12V测试环境下测量得到。 | |
额定功率 | 7W |
电机类型 | 永磁有刷 |
堵转电流 | 5. 4A |
堵转扭矩 | 15kgf. cm |
额定电流 | 540mA |
额定扭矩 | 1. 5kgf. cm |
原始转速 | 15000rpm |
空载转速 | 500rpm |
减速比 | 1:30 |
输岀轴 | 直径6mm, D型轴偏心轴 |
编码器参数 | |
类型 | AB相增量式霍尔（磁）编码器 |
线数 | 390 （以减速器输出轴测量） |
供电电压 | 5.0V |
特色功能 | 自带上拉整形，单片机可以直接读取 |
三、发货清单
带编码器减速电机 | 2个 | T型联轴器 | 1个 |
65mm橡胶轮胎 | 2个 | 转接金属件 | 若干 |
铝合金底板 | 1个 | 螺丝螺母 | 若干 |
六角联轴器 | 2个 | 1900mah2s航模电池 | 1个 |
37电机支架 | 2个 | 航模电池充电器 | 1个 |
60mm不锈钢全向轮 | 2个 | 小车控制器 | 1个 |
轴承 | 2个 | USB数据线 | 1个 |
法兰联轴器 | 1个 | 蓝牙模块 | 1个 |
角位移传感器 | 1个 |
