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球平衡机器人
这个体验版球平衡机器人是典型的欠驱动系统，与地面单点接触，运动非常灵活，转弯半径几乎为零，是自动化理论学习的理想平台，因为电机性能影响，这款产品不支持行走，可以原地平衡，可以二次开发做一些算法验证项目，姿态信息可以通过USB数据进行发送到我们的上位机，上位机的数据可以导入到matlab等软件进一步研究。
一、硬件参数
底板材质 | 全铝合金 |
驱动电机 | 42步进电机 |
总重量 | 1.35 kg |
尺寸 | 190*190*141mm （长宽高） |
供电 | 带保护的12V 10A电源适配器 |
控制器 | STM32F103RCT6和Arduino mega2560可选 |
显示屏 | 0.96 寸OLED |
程序下载 | 串口一键下载,STM32版本还支持SWD下载 |
串口 | 预留2路 |
用户按键 | 1个 |
其他接口 | 预留额外一路步进电机接口，可以拓展为4路驱动 的小车 |
代码开源 | 全开源，包括控制代码、原理图等，支持PID参数 在线调节和姿态信息的监控 |
二、产品图解
三、发货清单
STM32全套 | Arduino全套 |
底盘部分 60mm金属全向轮X3 42步进电机X3 铝合金法兰联轴器X3 电机支架X3 铝合金支撑板X2 皮球X1 螺丝铜柱若干 电控部分 STM32F103RC 控制器 X1 4路LV8731V步进电机驱动模块X1 转接板X1 OLED显示屏X1 蓝牙模块X1 24V10A电源适配器X1 排线X1 USB数据线X1 | （因为arduino比较弱，其稳定性远远低于STM32版本，请谨慎采购） 底盘部分 60mm金属全向轮X3 42步进电机X3 铝合金法兰联轴器X3 电机支架X3 铝合金支撑板X2 皮球X1 螺丝铜柱若干 电控部分 Arduino mege2560X1 4路LV8731V步进电机驱动模块X1 转接板X1 OLED显示屏X1 蓝牙模块X1 12V10A电源适配器X1 排线X1 |
