经纬恒润自动泊车辅助系统（Auto Parkig Assist）利用360°全景摄像头的图像信息，并结合超声波雷达传感器，实现对车位、 周边环境的感知和识别，控制器根据识别的信息计算泊车合适的路径以及控制执行机构，实现车辆安全、平顺的泊车。
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产品功能
? 记忆泊车
固定车位记忆泊车，可按照驾驶员事先设置的起点和固定车位位置，沿学习好的路线控制车辆行至车位附近，并泊入。
固定路线记忆泊车，系统可按照事先学习好的路线沿途寻找可用车位，并泊入。
? 遥控泊车
遥控泊车功能主要针对狭窄车位、立体车库等，无法正常开启驾驶侧车门的情况下，驾驶员在车外监控车辆行驶安全，通过手机APP控制车辆前进、后退，使车辆泊入或泊出。
? 自主泊车
驾驶员在停车场内行车道上停车下车，并用手机启动近场泊车功能，车辆将自行沿前方道路方向直行，直至找到可用车位后泊入，一次过程总里程不超过50m。
? 一键泊车
一键泊车是通过手机APP在车外触发全自动泊车的一种泊车功能，它主要针对的是两侧车辆或障碍物距离过近，车辆泊入后无法正常开启车门，驾驶员可提前下车，用手机启动一键泊车功能后车辆自主泊入车位，并下电。
? 全景影像AVM
将装在车身前后左右四个方向的摄像头图像信息进行处理，形成一幅车辆周边360度的车身俯视图，并在屏幕上显示，帮助驾驶员轻松停泊车辆。系统自带畸变校正功能、无缝拼接、内部亮度平衡与颜色平衡算法，使输出的画面更加接近车身周围环境。根据车身信号自动切换视角，使得不同场景下给用户呈现出恰当的视角，有用的图像，使驾驶员能够及时观察到车身周围的障碍物，防止车辆发生碰撞。
? PDC障碍物探测
泊车雷达采用超声波测距原理，判断障碍物的位置和距离，当距离达到警报限值时，通过声音及模拟显示进行提示；声音警示通过IPK整合实现、泊车模拟显示通过AIC整合实现。
传感器解决方案
自动泊车控制器的传感器方案如下图所示，包括12个超声波传感器，4个环视摄像头和1个前视摄像头。
硬件解决方案
经纬恒润的自动泊车产品提供两种硬件解决方案， TC297+TDA2 平台立足于自动泊车的应用，TC397+TDA4 平台提供更高的算力和更丰富的内存资源和接口，立足于代客泊车的应用。
软件解决方案
为适应软件不断升级的需求，以及主机厂自主开发泊车控制算法的需求，在实现上述功能场景需要的软件的基础上，经纬恒润自动泊车产品的解决方案有以下特点：
? 标准的软件架构
满足标准AutoSAR要求的MCU端软件，以及参考OpenVX 架构的SoC端软件。
MCU端软件架构
SoC端软件架构
? OTA远程升级
与Tbox等控制器配合，实现APA控制器软件的远程升级，TDA平台的OTA通过TCx97来管理和执行。
? 开放的软 / 硬件接口
提供开放的软/硬接口，支持主机厂在经纬恒润的自动泊车平台上自主开发全部/部分泊车算法。
配套客户
