APD系列可编程精密伺服驱动器是一款通用、高性能、交/直流供电、结构紧凑的全数字伺服驱动器，功率可达3KW。集可编程运动控制、PLC、伺服驱动功能于一体。主要应用于直线（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、无刷伺服电机的位置、速度、转矩控制。它能以独立可编程控制（Stand-alone）、外部控制、或分布式网络控制三种模式运行，可支持增量编码器、模拟量正余弦(Sin/Cos)编码器、旋转变压器(Resolver)反馈。
主要特性
| 伺服驱动器系列 | APD系列通用可编程伺服驱动器 |
| 驱动电机 | 直线（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、无刷伺服电机 |
| 控制模式 | 运动序列、点到点、PVT 电子齿轮、凸轮 位置、速度、转矩控制模式 |
| 通信类型 | CANopen、RS232 |
| 独立可编程控制 | 简单、直观的编程工具 32个可编程运动序列 可编程优先级，可由数字输入或32个寄存器选择与执行运动序列 通过RS232/CAN通信可访问32个寄存器 可编程上电自动运行程序 可编程运动错误响应类型 包含以下标准运动控制功能 -运动（位置、速度、转矩、凸轮、回原点） -等待（输入、延时、位置、运动完成、参数或事件) -条件跳转 -设置增益、限制、跟踪窗口 -设置输出、位置触发输出 -使能或禁止驱动器 -数学与逻辑运算 -设置运行模式 -设置、读取参数变量 -速度单级滤波 |
| 外部控制命令 | 步进脉冲（Step/Dir,CW./CCW，单端或差分输入，速率为2M） ±10V模拟量位置、速度、转矩（差分输入12位分辨率） PWM速度、转矩（1-100KHz,小脉宽220ns） 编码器A/B，速率2Mline/s(4倍频后8M) |
| 分布式网络控制 | RS232/CAN通信ASCII CANopenDS402 CAN2.0B，1MBit/s 可达127个站点 |
| 输入输出 | 1个±10V模拟量输入 12个数字量输入，无光隔。1个使能专用，11个可编程通用 3个数字量可编程输出，无光隔 |
| 反馈 | 正交增量编码器，速率5Mline/s(4倍频后20M) 数字霍尔（U,V,W，120°电气相位差) 模拟量正余弦编码器（Sin/Cos）可选 旋转变压器(Reslover)可选 第2编码器输入或输出（全闭环控制） |
| 供电电压 | 20-90VDC，连续电流12A，峰值电流36A |
| 全面的保护设计 | 过流、过压、欠压、短路、接地、过温、I2t、控制错误 |
规格
| 类型 | 单位 | 范围 |
| 通讯接口 | - | CANopen、RS232 |
| 命令源输入 | - | 步进脉冲、±10V模拟量位置、速度、转矩、PWM速度、转矩、 编码器A/B |
| 反馈类型 | - | 正交增量编码器、数字霍尔、模拟量正余弦编码器、旋转变压器 |
| 操作模式 | - | 运动序列、点到点、PVT 电子齿轮、凸轮 位置、速度、转矩控制模式 |
| 支持电机类型 | - | 控制驱动直线（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、无刷伺服电机 |
| 硬件保护 | - | HV过压、HV欠压、驱动器过温、短路、I2t电流限制、电机过温、故障状态 |
| 可编程数字输入/输出接口 | - | 输入口[IN1~12]、输出口[OUT1,OUT2,OUT3] |
| 模拟输入接口 | - | 1个±10V模拟量输入 |
| 主要的I/O逻辑电平 | - | 5VTTL |
| 电流环采样频率 | kHz | 15（66.7μs） |
| 速度环采样频率 | kHz | 3（330μs） |
| 位置环采样频率 | kHz | 3（330μs） |
| 编码器频率 | MHz | 数字：5MHz差分线频率,20MHz正交计数频率 模拟：230kHz（周期）频率，插补运动10位/周期（1024 脉冲/圈 |
| 尺寸 | mm(in) | 167×100×31 |
| 重量 | kg | 0.43（无附加散热器） |
| 正常运行温度范围 | ℃ | 0～ 45 |
| 储存温度范围 | ℃ | -40～ 85 |
| 相对湿度 | - | 0%～95%，无结露 |
| 冷却系统 | - | 连续功率输出时，需要加装散热器或采取强制空气冷却 |
| 环境 | - | IEC68-2:1990 |
| 污染 | - | 污染等级2 |
选型表
| 驱动器型号 | 供电电压（VDC） | 连续电流Ic(A) | 峰值电流Ip(A) | 编码器类型 |
| APD-12D80-CALTE | 20~90V | 12 | 36 | 增量编码器 |
| APD-12D80-CALTSC | 20~90V | 12 | 36 | Sin/Cos编码器 |
| APD-12D80-CALTR | 20~90V | 12 | 36 | 旋转变压器 |
