案例1：某整车厂
1.1项目描述
一国内的OEM供应商想要测试高级驾驶辅助系统（ADAS）控制器的V.O.（Vision-Only，ADAS控制系统的视景传感器只含摄像头，不包括雷达）解决方案是否适用于新的车辆平台。针对其提出的平台需求，恒润为其提出了ADAS控制器开发与测试的HIL解决方案。
1.1.1问题描述
高级辅助驾驶系统（ADAS）是重要的主动安全系统，它具有诸如（ACC，LDW，AEB）等多项功能，这些功能可以有效地保护驾驶车辆和行人的安全。2014年，欧盟新车认证中心（EuroNCAP）——汽车界权威的安全认证机构，已经将ADAS系统的功能作为重要的评价准则加入到该机构的安全评价标准中。要想获得4星以上的评价，ADAS功能是必不可少的。
在过往的几年中，高级辅助驾驶系统（ADAS）的市场在中国国内已经开始蓬勃发展。其中，一国内的OEM供应商想要测试高级驾驶辅助系统（ADAS）控制器的V.O.（Vision-Only，ADAS控制系统的视景传感器只含摄像头，不包括雷达）解决方案是否适用于新的车辆平台。并对V.O.解决方案提出了如下需求：
? ADAS系统的功能需求
1）车道偏离报警(LDW)功能——城市路况
2）自动紧急刹车(AEB)功能——城市路况，城市到城镇的路况
3）限速标志识别功能（TSR/SAS）功能
4）只用摄像头的自动驾驶巡航（V.O.ACC）功能
? 需要分析一些客户自定义的安全策略
? 只用摄像头的自动驾驶巡航功能的控制策略需要进行开发和测试
? 需要进行符合2016年EuroNCAP安全评级标准的摸底测试
? 在中国国内需要进行超过10000公里的道路测试
? 时间限制：开发与测试实施的时间只有6个月
1.1.2解决方案
1.1.2.1HIL解决方案
HIL解决方案关键技术说明
ADAS控制器开发与测试的HIL解决方案主要有几个关键技术解决方案，以下对这些技术方案做简要说明：
? 控制器开发软硬件平台方案
1）开发软件采用Matlab/Simulink/Stateflow
2）硬件平台采用恒润自主开发的ControlBase。该系列产品的特点在于其产品级的硬件和基于Simulink的驱动程序库
3）基于ControlBase平台，控制器可以实现基于模型（Model Based Design，MBD）的开发方式，不需任何手动编码或集成的环节
? 仿真硬件平台与仿真车辆模型及测试方案
1）仿真硬件平台选取IPG的实时HIL硬件平台Xpack4，仿真车辆模型选取IPG的车辆模型CarMaker
2）CarMaker在汽车V流程开发中具有广泛的应用范围，适用于车辆动力学仿真，控制系统仿真，驾驶辅助系统仿真以及燃油消耗仿真等多种领域
3）CarMaker提供了非常丰富的交通环境场景、道路设置以及雷达、摄像头设置接口，非常有助于ADAS控制系统的视景仿真HIL测试
4）使用CarMaker的TestManager进行手动或自动的HIL测试
? 摄像头传感器的闭环方案
1）采用CarMaker提供的IPGMovie仿真真实的交通场景动画，并将动画显示到视景显示液晶屏或投影幕布中，进行视景仿真
2）摄像头传感器采用真实的摄像头，硬件采用Mobileye公司的EPM进行图像识别和处理，处理后的数据传给ControlBase
图 1 摄像头传感器的仿真方案
? 与该国内OEM的车辆平台各控制器的总线闭环方案
1）采用ControlBase作为ADAS-CAN与动力CAN的通信的网关
HIL解决方案的实现结果
实现了ADAS系统的参数调试标定以及性能的评估
? 实现了SAS的控制策略开发/参数的调试标定
? V.O.ACC的参数调试标定
? V.O.AEB的控制策略评估
? V.O.AEB的触发方式多样性的评估
1.1.2.2实车解决方案
实车测试需要将控制系统布置到实车上进行道路测试，测试原理与上述HIL解决方案类似，区别是，去掉了车辆模型和硬件以及摄像头的动画仿真——采用真实的道路场景替代，实车测试环境布置如下图所示。
图 2 实车ADAS RCP布置方式
实车测试的实现结果
? 该解决方案可以在2016年的欧盟新车认证中心（EuroNCAP）的安全评价标准获得5星评价
? LDW工作良好
? AEB功能具备了极低的误报率
? TSR功能还需要改善对中文辅助标志的识别
? V.O.ACC在以下的工况下测试结果和以雷达传感器的ACC控制器性能相同
1）白天，或者晚上道路路灯有着清晰的照明度
2）车辆目标是规则的
3）中雨或者中等程度的雾
? V.O.ACC在以下工况下比雷达传感器的ACC性能相比较差
1）夜间漆黑一片的工况
2）不规则的车辆目标
3）极端恶劣天气
1.2总结
采用IPG CarMaker作为ADAS VO解决方案的重要组成部分有如下优点：
? 操作简单，集成速度快
? 作为该项目的可行性评估经济性好，效率高
? 是学习ADAS控制与安全策略的的平台
? 调试标定控制参数快捷简便
? 可以快捷简便地生成典型的ADAS测试脚本。
