应用领域——————————————————————
排水管道、供水管道、工业管道、燃气管道、石油管道内壁的破碎、裂纹、穿孔情况，城市地下管网检测以及异物堵塞、腐蚀、结垢等状况的实体观察与检测。
l 新管验收
l 管网普查
l 管道检修
l 养护检测
l 修复验收
l 施工监测
仪器特点——————————————————————
l 模块设计：整个系统采用模块化设计，操作灵活，兼容性强，具备开机自检功能，各个硬件单元有工作状态指示灯，升级维护方便快捷。
l 性能强劲：大功率直流电机驱动，六轮驱动爬行，拖力≥200磅，无极变速，进速度可达35m/min，爬行距离可达1000米。
l 转向及越障能力强：可在管道内壁原地转弯，并可灵活绕开管内障碍物，爬坡能力≥55°。
l 内置姿态传感器：精度±1%，爬行器姿态实时监控，可有效防止倾翻，并有防侧翻预警功能，同时可实现管道坡度测量。
l 图像清晰：国内配备有800万像素高清摄像头。
l 扩展功能强大：可接声呐探头、激光探头、机械手等辅助设备。
l 定位：可配高精度GPS定位系统，可实时存储作业点坐标信息。
l 计数：采用进口高精度编码器，误差小于±0.01m。
l 实时显示：腔体气压、距离、爬行速度、爬行器姿态，依仪器型号而定。
l 激光雷达：360°无盲区扫描；扫描速率可达3000次/秒；扫描大半径可达30M;依仪器型号而定。
软件特点——————————————————————
l 现场自动生成管道坡度报告。
l 支持批量分析功能，缺陷描述自动填写功能，降低分析强度。
l 适用范围广，支持上海地方规范和广州地方规范。
l 可灵活实现自定义报表输出格式。
l 操作界面简单，步骤更加优化，检测效率高。
l 通过4D成图软件将扫描点云准确的还原成真实地下溶洞采空区的模拟图，并能计算其体积。
产品参数——————————————————————
组件单元 | 技术参数及说明 | |
爬行器 | 适用管径 | Φ250mm～φ3000mm |
气密性 | 内部保压1.2～2.0大气压 | |
内压监控 | 内置压力传感器，车体设置指示灯，绿灯正常、红灯报警 | |
防护等级 | IP68，能涉水深10米 | |
工作温度 | -20℃～55℃ | |
驱动能力 | 大功率直流电机驱动，六轮驱动 | |
倒车影像 | 设置后视摄像头和光源 | |
云台光源 | 6颗10W聚光LED，6颗3W泛光LED | |
爬坡能力 | 爬坡斜度≥55° | |
行进方式 | 前进、后退、原地左转、原地右转 | |
爬行速度 | 无极变速0～35m/min可调 | |
转向方式 | 支持定点转向 | |
云台落差 | ≥270mm | |
车轮配置 | 4寸、6寸、8寸、12寸可选 | |
旋转摄像头 | 气密性 | 内部保压1.2～2.0大气压 |
内压监控 | 内置压力传感器，车体设置指示灯，绿灯正常、红灯报警 | |
防护等级 | IP68，能涉水深10米 | |
工作温度 | -20℃～55℃ | |
CCD像素 | 800万 | |
放大倍数 | 光学36倍，电子12倍 | |
旋转功能 | 径向360°旋转，仰俯2×90°，一键复位功能 | |
电缆盘 | 防护等级 | IP68 |
工作温度 | -20℃～55℃ | |
电缆种类 | 特种电缆，防水、防油、耐磨、耐腐蚀 电缆强度：抗拉极限200kgf | |
电缆长度 | 100m(200m，300m选配) | |
排线方式 | 往复式杠自动排线 | |
工作方式 | 自动 | |
线长测量 | 精度±0.01m | |
主控器 | 操作方式 | 笔记本＋无线遥控手柄 |
控制对象 | 车体运动、云台升降、旋转摄像头径向旋转和俯仰运动、灯光 | |
图像显示 | 实时图像及内部压力、距离、速度、倾斜角度等数据显示（依仪器型号而定） | |
防护等级 | IP68 | |
工作温度 | -20℃～55℃ | |
